شبیه سازی کنترل کننده برای ربات SCARA و بهینه سازی پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک

شبیه سازی کنترل کننده برای ربات SCARA و بهینه سازی پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک عنوان: شبیه سازی کنترل کننده برای ربات SCARA و بهینه سازی پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک Title: Simulation of a control system for SCARA robot and optimization of its parameters using genetic algorithm به منظور بالابردن کارایی و دقت رباتها کنترل آنها امری اجتناب ناپذیر است. یکی از رباتهایی که کاربردهای فراوانی در صنعت رباتیک پیدا کرده است ربات SCARA است که از جمله کاربردهای آن میتوان به موارد زیر اشاره کرد: جابجایی بستهها و محصولات از روی نوار نقاله و یا گذاشتن آنها روی نوار نقاله مونتاژ قطعات روی یکدیگر جوشکاری و برشکاری فلزات پر کردن مایع داخل ظروف و بسیاری موارد دیگر. روشهای کنترل متعددی برای کنترل ربات SCARA پیشنهاد شده است اما هر کدام مزایا و معایب خود را دارند. در این پژوهش یک مدل دینامیکی برای ربات SCARA استخراج شده است. پس از آن یک کنترل کننده برای کنترل این ربات طراحی شد به طوری که ربات بتواند با دقت قابل قبولی مسیر مطلوب را تعقیب نماید. برای بهینه کردن پارامترهای کنترل کننده از الگوریتم ژنتیک استفاده شد و با کنترل کننده PID کلاسیک مقا ... دریافت فایل